Rodina Miroslava Lehkého zažila na vlastní kůži dvě totality. Jeho otec byl vězněn nacisty a po únoru 1948 se stal terčem komunistické perzekuce. Právě rodinná zkušenost v něm vypěstovala silný smysl pro svobodu a osobní odpovědnost.
Okupaci v roce 1968 prožil jako voják základní služba. Poté chtěl studovat teologii, ale tlak komunistických úřadů mu to nedovolil. Pracoval jako programátor a kybernetik, zároveň se zapojoval do prostředí nezávislé občanské společnosti. Během normalizace podepsal Chartu 77 a stal se jednou z nejvýraznějších osobností slovenského disentu. Za svou činnost byl dlouhodobě sledován a opakovaně vyslýchán.
Po pádu režimu zasvětil svůj život dokumentování a připomínání totalitních režimů. Působil v Československém helsinském výboru, Úřadu dokumentace a vyšetřování zločinů komunismu, slovenském Ústavu paměti národa i českém Ústavu pro studium totalitních režimů.